ごめんなさいでした

二月三十日の出来事を収集しています。「二月三十日」
軽便鉄道(廃線跡)を捜し歩いています。「両備軽便鉄道」「鞆軽便鉄道」
中古地図と古写真を頼りに見えない線路、水路、道路、海岸線を訪ねて
現代の風景に蘇らせる実物大パズルです。
最新囲碁ソフトの実力比較テスト。
健康管理の散歩代わりにDIY軽作業。(para1002n)・・・★★★彡・・・

 
いらっしゃ〜い

温故知新、中古ニュースで大胆未来予測、外したらごめんなさい。
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投稿者:para1002n(ぱら仙人)
土埃を篩い分けて使い道のないパウダーが土嚢10俵ほどある。90cmほど掘り下げて採集した川砂と入れ替えて土嚢10俵分のパウダーを埋め戻そうと穴を掘り始めた。明日は埋戻しが完成しそう。相当な量の砂も回収できる。

Roadsterさん
お待たせしました。緒戦から大激突で、これが囲碁なのというのが正直な感想です。形振り構わぬがむしゃらさが強さなのか首をかしげながら成り行きを見守っています。

http://blue.ap.teacup.com/para1002n/
投稿者:Roadster
ぱら仙人さん、お返事有難うございます。

市販版の天頂と最強のどちらが強いか興味があったのでお聞きしました。これまでやられた市販ソフト対戦の結果は「天頂、続いて銀星、三番手が最強」ということですね。対戦結果の勝敗一覧表のようなものはどこかに出ているでしょうか?

「最強の囲碁2012を中心にもっと掘り下げ」たり、最新版(最強は優勝記念版が出たようです)での対決など、多いに期待しています。
投稿者:ぱら仙人(para1002n)
 2階のシンクの上にマスクを干すためのタオル掛けを設置した。元々取り付けてあった棚の裏側にビス止めしただけ。シンクの上なのでびしょ濡れのマスクを干してしずくが垂れても安心。

Roadsterさんありがとうございます。
 そろそろ再開しようと思っているのですが、天頂が一番強いという思い込みもあったし、市販ソフト対戦では結果もそういうことです。

 ところが今年3月20日の第1回電聖戦で24世本因坊に挑戦して4子局で勝ったのはZen(天頂のベースソフト)ではなく、CrazyStone(最強の囲碁のベースソフト)の方でした。とっくに天頂に水を開けられ、もう追いつけないだろうという先入観があったので正直戸惑っています。

 これまでの私のブログでの表現も一番が天頂、続いて銀星、三番手が最強なのに、どうして最強という名称なのかとまでこき下ろした手前、お恥ずかしい限りです。

 もちろん大会仕様のソフトと、市販版は別物で、市販のパソコンの能力を想定したつくりに調整してあるので、私がやっている市販版対決と今年の電通大で行われた国際大会とは結果が違っていても不都合はありませんが、優勝したのはCrazyStoneだったので、正直戸惑っています。

 一時期は天下を取っていたソフトですからやっと雪辱を果たしたといいますか、前日には負けたZenに改めて19路対戦して優勝したわけで、実力伯仲と云えば伯仲ですが、市販版のセーブされた力でのソフト対局だけを見て個人的に優劣を云いにくい微妙なところがあります。

 初手天元戦は既に次の対戦の打ち込み10番碁も終了していて、結果は分かっていますが、あくまでも最強の囲碁を3番手に置いたうえで、天頂の新旧打ち込み碁ですから、時期的にちょっとまずいなと二の足を踏んでいます。

 場合によってはすでに済ませている天頂新旧対決を没にして、最強の囲碁2012を中心にもっと掘り下げてみるのか、優勝したのなら宣伝効果抜群ですから新しい2013版が出るのかなと期待もしています。

 いずれにしても近々再開してみようと思います。ありがとうございました。

http://blue.ap.teacup.com/para1002n/
投稿者:Roadster
囲碁ソフトの対決はこの後の記事がありませんが、これまでの結果を総括すると、どのようななりますか?
前から読み返していますが、いろいろなケースがあり一概に言えないと思いますが、天頂と最強の対決ではどちらがどの程度強いか、現在の総括評価のようなもの出して頂けると判りやすいです。
以上、お願いまで。
投稿者:ぱら仙人(para1002n)
新しい体重計が届いた。前回のデータが残っていて比較できるようになっているので、あまり変わるはずもないのに毎日二度測定している。
体脂肪率とか、内臓脂肪量とか、体内年齢とか、エクセルに一覧表を作って記録を取り始めた。体内年齢は56〜59才なんだそうだ。

再投稿さんありがとうございます。ご指摘の通りでした。私の思い違いでした。これからもよろしくお願いします。

http://blue.ap.teacup.com/para1002n/
投稿者:再投稿
どうでもいい豆知識ですが、
ヘリコプターも宙返りできます。
投稿者:再投稿
本題。

マルチローター機自体の飛行原理・構造・機体運動は極めて単純。

「クアッドコプター」ラジコンは5000円以下でも入手できる
普通のおもちゃで、小さなジャイロ付基盤だけで飛べる程度の代物です。

TEDで取り上げられたのも、マルチローター機単体の話ではなく
それを利用した自律飛行制御の話です。そこを間違えないように。
(主殿は、モンテカルロ法と同じく徹頭徹尾勘違いしている)


※ついでに言うと、マルチローター機のローターは
 『飛行機のプロペラ』とも
 『ヘリコプターのローター』とも
 全くの別物です。

 複雑さの度合でいうなら、

  扇風機=マルチ機のローター<飛行機のプロペラ<<<ヘリのローター

 くらいの違いがあります。
投稿者:再投稿
TEDにおけるVijay Kumar氏のプレゼンを指しているようですが……誤解も甚だしい。

"In fact, they live in a 12-dimensional space. So we use a little trick.
We take this curved 12-dimensional space and transform it into a flat
four-dimensional space, and that four-dimensional space consists of X, Y, Z,
and then the yaw angle."(SUPER PRESENTATION 2.11 ON AIR記事より)

詳細は、以下の文書で述べられています。
http://www.seas.upenn.edu/~dmel/mellingerICRA11.pdf


彼が言う『12次元』は、上記文書2ページ目左列の記述
 ”X=[x,y,z,φ,θ,ψ,.x,.y,.z,p,q,r]T でシステム状態が与えられる”
を指していると考えるのが妥当です。

(x,y,z)は外部座標で見た機体重心の位置
(φ,θ,ψ)は外部座標軸に対する機体のロール角/ピッチ角/ヨー角
(.x,.y,.z)は外部座標で見た機体重心の速度
(p,q,r)は機体の角速度

機体運動だけなら6軸で記述できますが、障害物を回避するためには
周囲に対する位置・姿勢の情報も必要だと言っているのです。

つまり
 『システム状態は、機体のローター数と関係なく12次元で記述される』
という事。

引用部後半は、クアッドローター機の回避軌道を計算するために
σ=[x,y,z,φ]T の4軸だけを利用するアルゴリズムについて触れたもので、
『計算量の抑制でリアルタイム性を持たせる』のが主眼です。


<結論>
「各プロペラ3次元x4=12次元」などというトンデモ話ではないし、
12個の変数全てをリアルタイムに計算しているわけでもない。

彼が凄いのは、自律飛行の複雑な処理を最小限の計算で実現する
アルゴリズムを開発し、効果的なデモンストレーションで
その可能性を示した事です。

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